伺服电动机启动前应确认参数的正确性
发布时间：2018-05-02 15:27
伺服电动机启动前应确认参数的正确性：
速度控制
（1）[速度比例增益]的设定值，在不发生振荡的条件下，尽是设置的较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度比例增益]的设定值应越大。
（2）[速度积分时间常数]的设定值，根据给定的条件，尽是设置的较小。[速度积分时间常数]设定的太小时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发生振荡的条件下，尽是设置的较小。[速度积分时间常数]设定的太大时，在负载变动的时候，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量载大，[速度积分时间常数]的设定值应越大。
位置控制
（1）先按上面方法，设置合适的[速度比例增益]和[速度积分时间常数]。
（2）[位置前馈增益]设置为10%。
（3）[位置比例增益]的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。[位置比例增益]设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。
（4）如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]设定值。但如果太大，会引起超调。
[注1] [位置比例增益]设定的较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特性 变差，滞后误差偏大，为了使用较高的[位置比例增益]，可以增加[加减速时间常数]设定值，避免超调。
[注2] 增加[位置前馈增益]的设定值时，当系统不稳定的时候，可以增加[加减 速时间常数]设定值，避免超调。
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