富田电机：伺服电机的响应频率？

　　伺服电机的响应频率:施加一定频幅的正弦信号，慢慢提升正弦信号的频率，当实际震幅衰减到-3分贝（相当于只有命令振幅的70%）时的频率，这样频率范围就叫带宽。带宽由系统采样，运算周期，负载一整个环路的综合特性决定。

　　相应频率/带宽反应了系统对于命令的响应能力，带宽越高快速性（刚性）越好。伺服电机的响应频率也叫宽带频率对于伺服电机而言：电流环和速度环带宽比较重要。

　　PID的调整影响响应频率。电流环只和驱动器和马达特性相关，电流环PID一般会固化在驱动器里，基本不用用户调整。速度环，带宽是在电流环的基础上，加上外部负载和传递刚度决定。速度环的带宽越高，系统的响应性越好，刚性高，可以做高速响应，运行平稳，跟随偏差小。速度环的好坏直接影响马达的运转，原地高频振动，运动中一抖一抖都是速度环不好，这个时候的响应频率也非常低。因为速度环受外部负载和传递刚性影响大，所以速度环PID经常需要调整。

　　如果伺服电机伺服系统要求不高的时候，不需要去了解这些参数，只要PID调到能平稳启停和运转就OK了。如果在频率测试的时候发现实际振幅大于命令振幅，那么这个频率对应着共振频率，需要用陷波滤波器把这个频率的命令滤掉。共振频率会导致系统不稳，或者根本无法运转，必须把这个频率的命令滤掉。